Чтобы правильно cмоделировать походку, наклеил в местах суставов маркеры и снял себя на видео. Потом сделал раскадровку. В итоге, вышел вот такой гиф-файл.
In order to properly make an animation of walking, I pasted markers in places of joints and filmed himself on video. The result, you can see.